El kendo o esgrima japonesa surgió a partir de la evolución natural de las técnicas del uso del sable. Al igual que la esgrima occidental no apareció de pronto ni fue desarrollada por una o varias personas en particular, sino que, a lo largo del tiempo, se fue perfilando a partir de experiencias en combate. Lógicamente, existieron personas que crearon escuelas y escribieron normas que reglamentaban la utilización del sable, y todo ello unido fue componiendo la técnica hoy denominada kendo y que en un principio se denominó kenjutsu o arte del sable (ken-sable, jutsu-arte), pero que más adelante, con su evolución y el añadido de componentes místicos y filosóficos, pasó a denominarse kendo o vía del sable.